運(yùn)動體方位測量信息融合技術(shù)研究

針對角速率陀螺誤差隨時(shí)間積累和磁羅盤易受外界干擾的問題,為了提高運(yùn)動體方位測量的精度,設(shè)計(jì)了角速率陀螺和磁羅盤方位信息融合方案.分析了磁羅盤和角速率陀螺的誤差特性,進(jìn)行了誤差建模,構(gòu)建了卡爾曼濾波模型,提出一種能夠檢測磁羅盤低頻干擾,并對干擾誤差進(jìn)行剔除的前置檢測環(huán)節(jié)(PDL).通過仿真實(shí)驗(yàn)可知,該算法不僅能夠有效地抑制磁羅盤高頻干擾和角速率陀螺的積累誤差,同時(shí)也可很好地抑制磁羅盤的低頻干擾誤差,可以給運(yùn)動體提供較高的方位信息.

作 者： 孫永榮 胡應(yīng)東 韓正超 任愛愛 SUN Yong-rong HU Ying-dong HAN Zheng-chao REN Ai-ai   作者單位： 孫永榮,胡應(yīng)東,SUN Yong-rong,HU Ying-dong(南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院,江蘇,南京,210016)

韓正超,任愛愛,HAN Zheng-chao,REN Ai-ai(北京航天光華電子技術(shù)有限公司,北京,100854) 

刊 名： 傳感器與微系統(tǒng)  PKU 英文刊名： TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGIES  年，卷(期)： 2010 29(2)  分類號： V241.6  關(guān)鍵詞： 卡爾曼濾波   方位信息融合   磁羅盤   角速率陀螺  

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