月球車運動協調控制研究

對六輪搖臂式月球車的運動協調控制進行了研究.采用輪式行星車的地形檢測技術,根據測試數據和剛體運動學理論估算月球車各車輪的輪地夾角,獲得實際的地形特征.用仿真驗證了其有效性.另提出了基于地形特征控制車輪滑轉率的月球車運動協調控制規則.定義了協調控制算法的啟用、運行和結束準則.規定僅對滿足一定條件的崎嶇地形才作協調控制,忽略微小的地形起伏,以減少控制系統負擔.

作 者： 劉曉峰 丁同才 LIU Xiao-feng DING Tong-cai   作者單位： 上海宇航系統工程研究所,上海,201108  刊 名： 上海航天  PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI  年，卷(期)： 2009 26(1)  分類號： V476.3  關鍵詞： 月球車   搖臂式   協調控制   輪-地夾角   滑轉率  

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