基于Labview的PID算法在小型水下機器人中的應用

主要討論基于圖形化編程語言(Labview)的PID控制算法在小型水下機器人中的應用.利用PID算法對小型水下機器人的航向角和深度進行控制,從而提高其穩定性.實驗表明,通過PID算法對機器人運動的控制,能實現水下機器人對目標進行鎖定觀測.通過本文的控制方案,不但簡化了控制系統,同時也大大改善了小型水下機器人的工作性能,從而使其能適應較復雜的工作環境.

作 者： 梁富琳 葉家瑋 伍成柏 解宏選 Liang Fu-lin Ye Jia-wei Wu Cheng-bo Xie Hong-xuan   作者單位： 梁富琳,葉家瑋,Liang Fu-lin,Ye Jia-wei(華南理工大學,交通學院,廣東,廣州,510640)

伍成柏,Wu Cheng-bo(廣東省公安廳,廣東,廣州,510050)

解宏選,Xie Hong-xuan(廣東省航運規劃設計院,廣東,廣州,510050) 

刊 名： 中國艦船研究  ISTIC 英文刊名： CHINESE JOURNAL OF SHIP RESEARCH  年，卷(期)： 2008 3(1)  分類號： P754.3  關鍵詞： PID   航向角   深度   反饋  

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