基于動態自適應濾波的移動機器人障礙檢測

設計并實現了一個移動機器人感知系統,將二維激光雷達固定在一個精密電控轉臺上,通過轉臺水平與俯仰角度的轉動感知環境.為了檢測障礙,依據該系統的環境感知信息建立了高度圖.針對系統誤差與傳感器噪聲干擾提出一種動態自適應濾波器,通過激光測距數據時空關聯性的分析進行實時動態地濾波.此外,采用Gauss分布的平滑濾波器減少掃描間隙.在導航過程中,通過對高度圖進行地形平坦性分析判斷可行區域與障礙區域以實現避障.實驗表明基于動態自適應濾波的障礙檢測方法是有效的,可以為非結構化環境下移動機器人導航中路徑規劃、自定位提供支持.

作 者： 于金霞 蔡自興 鄒小兵 段琢華   作者單位： 于金霞(中南大學信息科學與工程學院,長沙,410083;河南理工大學計算機科學與技術學院,焦作,454003)

蔡自興,鄒小兵,段琢華(中南大學信息科學與工程學院,長沙,410083) 

刊 名： 自然科學進展  ISTIC PKU 英文刊名： PROGRESS IN NATURAL SCIENCE  年，卷(期)： 2006 16(5)  分類號： N1  關鍵詞： 移動機器人   障礙檢測   感知系統   高度圖   動態自適應濾波  

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