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空間機器人動力學參數在軌辨識方法

時間:2023-04-28 17:27:47 航空航天論文 我要投稿
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空間機器人動力學參數在軌辨識方法

針對機器人動力學參數識別問題,提出了基于有限遙測信息的空間機器人動力學參數在軌辨識方法.首先深入分析了各動力學參數對系統角動量的影響程度,并進行了參數重組,然后依據空間機器人系統的角動量守恒原理,推導了動力學參數與系統角動量之間的映射關系,最后,利用Gauss-Seidel迭代方法獲得辨識結果.仿真表明,該方法能夠快速地辨識出相關的動力學參數,方法利用遙測獲得的飛行數據不需要額外的測量設備或者操作程序,為空間機器人動力學參數在軌實時辨識提供了理論方法.

作 者: 董蕾 李言俊 張科 黃雄   作者單位: 董蕾(西北工業大學航天學院,陜西,西安,710072;海軍駐溫州地區軍事代表室,浙江,舟山,316000)

李言俊,張科,黃雄(西北工業大學航天學院,陜西,西安,710072) 

刊 名: 計算機仿真  ISTIC PKU 英文刊名: COMPUTER SIMULATION  年,卷(期): 2010 27(6)  分類號: V448.21  關鍵詞: 空間機器人   動力學   參數辨識   角動量守恒  

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