H∞濾波在GPS/INS組合導航系統中的應用研究

提出了GPS/INS位置、速度、姿態組合方法,并把線性時變離散系統的H∞濾波應用于組合系統.由于GPS存在多路徑誤差及SA誤差等原因,難以確定準確的噪聲統計模型.H∞濾波對噪聲的不確定具有魯棒性,所以用于組合系統能取得高于Kalman濾波的效果.文中對基于MotionPak慣性組件和三個JupiterGPS接收機組成的組合系統進行了實驗研究.實驗結果表明,H∞濾波取得了較好的效果,特別是位置精度有較大的提高.

作 者： 段志勇 袁信 Duan Zhiyong Yuan Xin   作者單位： 南京航空航天大學自動控制系,南京,210016  刊 名： 南京航空航天大學學報  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2000 32(2)  分類號： V249.3 P22  關鍵詞： 組合導航   慣性導航   H∞濾波   全球定位系統  

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