SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手運(yùn)動學(xué)逆解的分析與應(yīng)用

以SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手為對象,首先對它的基本結(jié)構(gòu)、應(yīng)用特點予以確切說明;然后分析并給出了機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)方程;分析了機(jī)械手用于剪切作業(yè)時的逆解問題,并結(jié)合實例給出計算結(jié)果.在此基礎(chǔ)上,總結(jié)出了幾點具有一定普遍性的結(jié)論,可為相關(guān)研究人員提供一定參考.

作 者： 刁彥飛 龐永剛 劉賀平   作者單位： 哈爾濱工程大學(xué),機(jī)電學(xué)院,黑龍江,哈爾濱,150001  刊 名： 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY  年，卷(期)： 2002 23(2)  分類號： O133  關(guān)鍵詞： 機(jī)械手   運(yùn)動學(xué)方程   運(yùn)動學(xué)逆解   位姿狀態(tài)   冗余自由度  

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