機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃的算法設(shè)計(jì)

我們對(duì)題目中所給的特定的六自由度機(jī)械手臂設(shè)計(jì)一整套通用的算法.讓它能夠?qū)崿F(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng),有障礙的曲線跟蹤,和避障點(diǎn)對(duì)點(diǎn)移動(dòng)三種基本功能.并能自動(dòng)生成控制臺(tái)所需要的指令序列,最后我們會(huì)對(duì)模型的適用范圍和準(zhǔn)確性進(jìn)行評(píng)價(jià).

作 者： 朱猛 鄧國興 姜宇 ZHU Meng DENG Guo-xing JIANG Yu   作者單位： 華南理工大學(xué),計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院,廣州,510006  刊 名： 數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識(shí)  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號(hào)： O1 TH12  關(guān)鍵詞： 齊次坐標(biāo)變換   避障問題   路徑規(guī)劃   曲線跟蹤   人工勢(shì)場   機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)  

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