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六自由度機械臂的運動規劃
為了使六自由度機械臂完成特定的動作,需要設計計算相應的指令序列.首先計算了機械臂位姿與指尖位置之間的關系公式,然后針對機械臂的到達問題、沿曲線運動問題和避障問題,分別提出目標位姿預測、曲線離散到達和受限目標到達三種解決方法,其中涉及的關鍵算法是自適應搜索法,該方法具有效率高、精度高、適用范圍廣的特點.在產生指令序列時采用貪心算法,通過以上方法得到的執行結果誤差很小(＜0.8mm),同時搜索收斂速度也很快.
張檢發,ZHANG Jian-fa(國防科技大學,光電科學與工程學院,長沙,410073)
刊 名： 數學的實踐與認識 ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)： 2008 38(14) 分類號： O1 TH12 關鍵詞： 機械臂 運動規劃 自適應搜索 位姿預測【六自由度機械臂的運動規劃】相關文章：
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