UKF在基于修正羅德里格參數的飛行器姿態確定中的應用

UKF是一種新的非線性濾波方法,在狀態的時間更新階段直接使用非線性模型,不引入線性化誤差,而且不必計算Jacobi矩陣,相對于擴展卡爾曼濾波(EKF)不僅能提高濾波精度,而且更容易實現.修正的羅德里格參數(MRPs)是一種飛行器姿態參數,相對于四元數姿態參數,用MRPs表示飛行器的姿態時,狀態誤差方差不會產生奇異性,并且能在一定程度上減小估計的計算量.本文針對MRPs表示的無陀螺飛行器姿態系統,利用UKF設計了姿態估計器,并通過仿真驗證了算法的有效性.

作 者： 張紅梅 鄧正隆 高玉凱 ZHANG Hong-mei DENG Zheng-long GAO Yu-kai   作者單位： 哈爾濱工業大學控制科學與工程系,哈爾濱,150001  刊 名： 宇航學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2005 26(2)  分類號： V448.2  關鍵詞： UKF   姿態確定   修正的羅德里格參數  

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