無人自主飛行機器人自主降落飛行控制研究

為了控制無人駕駛的直升機自主降落在目標物體上,提出并實現了一種自主直升機實時的、基于視覺的著陸算法.該視覺算法可實現精確的目標探測和識別,使直升機根據視覺感知不斷地更新降落目標的參數,利用機載的基于行為的控制器導航到降落點.飛行試驗數據表明:目標探測、識別和控制算法精確可靠,魯棒性好.

作 者： 汪斌 呂恬生 王賡 周拓宇 WANG Bin LV Tiansheng WANG Geng ZHOU Tuoyu   作者單位： 汪斌,呂恬生,WANG Bin,LV Tiansheng(上海交通大學機械工程學院,上海,200030)

王賡,WANG Geng(上海交通大學計算機系,上海,200030)

周拓宇,ZHOU Tuoyu(上海交通大學工程訓練中心,上海,200030) 

刊 名： 機床與液壓  ISTIC PKU 英文刊名： MACHINE TOOL & HYDRAULICS  年，卷(期)： 2006 ""(1)  分類號： V279  關鍵詞： 無人航空器   自主降落   自主直升機   基于視覺的導航  

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