姿態運動的Rodrigues參數描述

詳細介紹了剛體姿態運動的Rodrigues參數描述,指出了Rodrigues參數的許多新特性,定義了Rodrigues參數的乘法及相關的代數運算,給出了坐標變換的Rodrigues參數乘法描述,推導了Rodrigues參數描述的姿態運動學微分方程及逆運動方程,并給出了Rodrigues參數與其他常用姿態描述之間的轉換公式.文中指出用Rodrigues參數描述姿態轉動具有簡潔、直觀的優點,而且Rodrigues參數描述的微分方程結構簡潔、無多余的約束,其計算效率優于當前廣泛應用的四元數方法.文末介紹了Rodrigues參數在彈道導彈捷聯姿態實時解算中的應用,基于Rodrigues參數的捷聯姿態算法在計算精度、內存消耗上均優于目前彈上計算機使用的四元數遞推算法,且計算量僅相當于后者的一半.

作 者： 周江華 苗育紅 王明海   作者單位： 第二炮兵工程學院603教研室,西安,710025  刊 名： 宇航學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2004 25(5)  分類號： V448  關鍵詞： 坐標變換   姿態   歐拉角   四元數   捷聯慣導系統  

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