基于Hexapod的精密跟瞄平臺研究

針對精密光學設備的空間應用,設計了基于并聯機構的空間高穩定精密跟瞄系統.利用所設計的宏/微雙重驅動復合作動器和精密鉸接元件,研制了精密跟瞄Hexapod平臺原理樣機,考慮到精密跟瞄系統的特點,開發了包括宏動控制系統、微動控制系統和檢測系統在內的實驗測試系統,并利用實驗初步測試了Hexapod平臺原理樣機關鍵性能.由實驗結果可知,平臺原理樣機的轉動范圍超過10°,最高開環轉動速度大于5 deg/s,經壓電微動部分補償后的平臺靜態定位誤差小于5 μrad,通過主動控制使擾動振幅衰減至噪聲水平,可用于驅動有效載荷以較高的速度在較大范圍內搜索目標并具有較好的靜態定位精度和穩定性.

作 者： 李偉鵬 黃海 LI Wei-peng HUANG Hai   作者單位： 北京航空航天大學宇航學院,北京,100191  刊 名： 宇航學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2010 31(3)  分類號： V41  關鍵詞： Hexapod   跟瞄平臺   宏微雙重驅動   精密定位   振動控制   Hexapod   Tracking and pointing platform   Macro/micro dual driving   Precise positioning   Vibration control  

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