基于Hexapod的精密跟瞄平臺(tái)研究

針對(duì)精密光學(xué)設(shè)備的空間應(yīng)用,設(shè)計(jì)了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的空間高穩(wěn)定精密跟瞄系統(tǒng).利用所設(shè)計(jì)的宏/微雙重驅(qū)動(dòng)復(fù)合作動(dòng)器和精密鉸接元件,研制了精密跟瞄Hexapod平臺(tái)原理樣機(jī),考慮到精密跟瞄系統(tǒng)的特點(diǎn),開(kāi)發(fā)了包括宏動(dòng)控制系統(tǒng)、微動(dòng)控制系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)在內(nèi)的實(shí)驗(yàn)測(cè)試系統(tǒng),并利用實(shí)驗(yàn)初步測(cè)試了Hexapod平臺(tái)原理樣機(jī)關(guān)鍵性能.由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,平臺(tái)原理樣機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍超過(guò)10°,最高開(kāi)環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)速度大于5 deg/s,經(jīng)壓電微動(dòng)部分補(bǔ)償后的平臺(tái)靜態(tài)定位誤差小于5 μrad,通過(guò)主動(dòng)控制使擾動(dòng)振幅衰減至噪聲水平,可用于驅(qū)動(dòng)有效載荷以較高的速度在較大范圍內(nèi)搜索目標(biāo)并具有較好的靜態(tài)定位精度和穩(wěn)定性.

作 者： 李偉鵬 黃海 LI Wei-peng HUANG Hai   作者單位： 北京航空航天大學(xué)宇航學(xué)院,北京,100191  刊 名： 宇航學(xué)報(bào)  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2010 31(3)  分類號(hào)： V41  關(guān)鍵詞： Hexapod   跟瞄平臺(tái)   宏微雙重驅(qū)動(dòng)   精密定位   振動(dòng)控制   Hexapod   Tracking and pointing platform   Macro/micro dual driving   Precise positioning   Vibration control  

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