一種MAV航姿估計算法及其半實物仿真

配置MIMU(Micro Inertial Measurement Unit,微慣性測量單元)中的加速度計工作在傾角儀狀態,利用當地的重力加速度計算MAV(Micro Air Vehicles, 微小型飛行器)的姿態角.同時利用MIMU中的陀螺儀,計算載體的姿態角.提出了一種構造加權系數的方法,可以根據MIMU的特性,構造不同性能的加權系數.通過對姿態角進行加權平均,實現慣性數據的融合,對MAV 的姿態進行估計.該方法既保證了飛行器穩定飛行時姿態估計的精度,避免了姿態誤差隨時間的積累;又保證了姿態估計系統的動態性能,減小了系統的動態誤差.基于該方法搭建的微小型AHRS (Attitude and Heading Reference System,姿態航向參考系統)體積小、重量輕、精度高,特別適用于載荷與體積都有限的載體使用.

作 者： 趙世峰 張海 沈曉蓉 范耀祖 ZHAO Shi-feng ZHANG Hai SHEN Xiao-rong FAN Yao-zu   作者單位： 北京航空航天大學,自動化科學與電氣工程學院,北京,100083  刊 名： 系統仿真學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2007 19(18)  分類號： V249.122+.2  關鍵詞： 半實物仿真   信息融合   AHRS   MAV  

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