利用著陸器立體視覺對月面巡視探測器定位

在月面巡視探測器漫游過程中,需要測量月面巡視探測器的位置和姿態信息,以使巡視探測器行駛在規劃好的路徑上,并確保其安全.定位系統可以采取多種方式.在文章中,利用著陸器立體視覺系統對月面巡視探測器定位方法進行了研究,它采用立體視覺測量技術以及彩色圖像分割的方法,進行跟蹤測量月面巡視探測器位姿信息,能夠對慣導系統加里程計的定位方法進行修正,減小月面巡視探測器的計算工作量.在定位方法的研究中,采用彩色圖像分割方法對月面巡視探測器進行識別,能夠適應變光照條件,并且運算速度快,達到實時圖像伺服控制的目的.通過月面巡視探測器上制作特征點及采用基于四邊形約束的特征點匹配方法,提高了圖像匹配概率.通過卡爾曼濾波技術,能夠滿足任意時刻的月面巡視探測器定位要求.

作 者： 石德樂 葉培建 賈陽 王榮本 郭烈 SHI Dele YE Peijian JIA Yang WANG Rongben GUO Lie   作者單位： 石德樂,SHI Dele(山東航天電子技術研究所,煙臺,264000)

葉培建,賈陽,YE Peijian,JIA Yang(中國空間技術研究院,北京,100094)

王榮本,郭烈,WANG Rongben,GUO Lie(吉林大學交通學院,長春,130025) 

刊 名： 航天器工程  ISTIC 英文刊名： SPACECRAFT ENGINEERING  年，卷(期)： 2007 16(6)  分類號： V476.3  關鍵詞： 月面巡視探測器   定位   著陸器   立體視覺   lunar rover   locating   lander   stereo vision  

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