陀螺濾波在改善伺服系統低速特性中的應用

壓電陀螺作為陀螺穩定平臺伺服系統穩定回路的反饋測量元件,它的輸出噪聲直接影響伺服系統低速引導情況下的控制精度.抑制陀螺的輸出噪聲是改善伺服系統低速特性的有效手段之一.提出了一種基于一階自回歸模型的卡爾曼濾波算法,并應用于實際系統中.采用該方法,伺服系統的低速精度指標由原來采用移動平均濾波的0.102 13°/s提高到0.063 03°/s.同時探討和總結了卡爾曼濾波器在伺服系統中應用的必要條件.實驗證明,卡爾曼濾波可以有效地改善伺服系統的低速特性.

作 者： 孟中 張濤 戴明 于前洋 葛文奇 MENG Zhong ZHANG Tao DAI Ming YU Qian-yang GE Wen-qi   作者單位： 孟中,張濤,MENG Zhong,ZHANG Tao(中國科學院,長春光學精密機械與物理研究所,航測部,吉林,長春,130033;中國科學院,研究生院,北京,100039)

戴明,于前洋,葛文奇,DAI Ming,YU Qian-yang,GE Wen-qi(中國科學院,長春光學精密機械與物理研究所,航測部,吉林,長春,130033) 

刊 名： 壓電與聲光  ISTIC PKU 英文刊名： PIEZOELECTRICS & ACOUSTOOPTICS  年，卷(期)： 2006 28(1)  分類號： V241.5  關鍵詞： 壓電陀螺   輸出噪聲   卡爾曼濾波   伺服系統  

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