基于雙目視覺的相對狀態自主確定

基于雙目視覺系統提出了一種適于交會對接最后階段的近距離繞飛的相對狀態自主確定方法.用修正羅德里格參數(MRP)描述姿態,給出了追蹤器與目標器間的相對姿態運動學與動力學方程,以及相對運動方程,根據雙目視覺系統的小孔成像原理建立了雙目系統的測量數學模型,由擴展卡爾曼濾波(EKF)獲得兩航天器的相對位姿及其變化率.仿真結果表明該法可行.

作 者： 邱偉 劉向東 靳永強   作者單位： 北京理工大學,信息科學技術學院,北京,100081  刊 名： 上海航天  PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI  年，卷(期)： 2010 27(2)  分類號： V448.22  關鍵詞： 雙目視覺   交會對接   相對狀態自主確定   修正羅德里格參數   擴展卡爾曼濾波  

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