局部可觀測理論在INS/GPS機動對準中的應用

從研究INS/GPS(Inertial Navigation System/Global Positioning System)組合系統的姿態角誤差可觀測性出發,首次將局部可觀測性理論應用于INS/GPS組合系統,定量地計算出各種不同機動方式的局部可觀測矩陣的條件數,找到了提高姿態角誤差可觀測性的最佳機動方式.研究結果表明,通過載體做正弦水平機動飛行可以提高姿態角誤差局部可觀測性,使空中對準時間明顯減少,姿態角誤差大大降低.當對準時間為120 s時,東北天向姿態角誤差的均值分別為12.34″,12.19″和-28.31″,它們的均方根值分別為0.97″,1.05″和0.62″.

作 者： 劉準 陳哲   作者單位： 北京航空航天大學自動控制系  刊 名： 北京航空航天大學學報  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2001 27(6)  分類號： V24 V44  關鍵詞： 慣性系統   組合導航   可觀測性   全球定位系統   姿態角誤差  

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