一種單子樣旋轉矢量姿態算法

旋轉矢量姿態算法可有效抑制高動態環境下捷聯慣導系統(SINS)產生的圓錐誤差.當直接應用多子樣旋轉矢量姿態算法時,會降低系統姿態更新頻率;若要保持姿態更新頻率,則需要提高采樣頻率,從而增加了導航計算機的硬件負擔,并導致量化誤差突出.針對上述不足,提出了一種利用當前及前N個姿態更新周期角增量的單子樣旋轉矢量姿態算法,并在典型圓錐運動條件下推導了算法補償項系數.此外,由于陀螺輸出經過數字濾波處理后其幅頻特性的改變會影響圓錐誤差的補償效果,根據濾波器特性推導了單子樣旋轉矢量姿態算法的修正算法,以便于在工程中推廣應用.該算法在不降低姿態更新頻率的同時,可獲得較高的解算精度,適于高動態環境應用,實驗結果驗證了上述算法的正確性和有效性.

作 者： 楊勝 房建成 YANG Sheng FANG Jian-cheng   作者單位： 北京航空航天大學儀器科學與光電工程學院,北京,100191  刊 名： 宇航學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2010 31(3)  分類號： V448  關鍵詞： 捷聯慣性導航系統   姿態更新算法   旋轉矢量   單子樣   數字濾波   Strap-down inertial navigation system   Attitude update algorithm   Rotation vector   Single sample   Digital filtering  

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