基于Bancroft算法的GPS動態定位非線性濾波法

由于系統線性化時存在忽略項,擴展卡爾曼濾波成為一種次優的梯度下降算法.當濾波方程病態時,求解存在發散傾向,且估計量為有偏的,而非最優估計.即使動態系統噪聲為高斯噪聲時,殘差也不是高斯噪聲.在偽距定位中,由于線性化后的偽距方程是局部解,這有可能丟失正確解值.針對GPS動態導航擴展卡爾曼濾波定位問題,基于美國Bancroft的全局性非線性"閉合式求解"最小二乘算法(Bancroft算法),本文提出一種閉合式GPS非線性代數解的卡爾曼濾波法(兩步算法).該方法將GPS濾波問題中的空間與時間分離,較好地解決了非線性GPS動態定位求解問題,且獲得穩定可靠的動態定位解.

作 者： 張勤 陶本藻 趙超英 王利 ZHANG Qin TAO Ben-zao ZHAO Chao-ying WANG Li   作者單位： 張勤,趙超英,王利,ZHANG Qin,ZHAO Chao-ying,WANG Li(長安大學地質工程與測繪工程學院,西安,710054,中國)

陶本藻,TAO Ben-zao(武漢大學測繪學院,武漢,430079,中國) 

刊 名： 南京航空航天大學學報（英文版）  EI 英文刊名： TRANSACTIONS OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2005 22(2)  分類號： P207  關鍵詞： GPS動態定位   Bancroft算法   擴展卡爾曼濾波算法   GPS dynamic positioning   Bancroft algorithm   extended Kalman filter algorithm  

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