SPKF濾波算法在緊耦合GPS/INS組合導航系統(tǒng)中的應用

根據(jù)SPKF濾波理論,建立捷聯(lián)慣導系統(tǒng)在地理坐標系中的誤差方程和GPS導航定位的誤差模型,設計了GPS/INS的SPKF濾波器.該系統(tǒng)中含有位置誤差、速度誤差、平臺誤差角、陀螺漂移、加速度計偏差等17維狀態(tài).利用偽距、偽距率的觀測信息對全部狀態(tài)進行觀測.對組合導航系統(tǒng)進行了動態(tài)仿真,仿真結果表明系統(tǒng)估計狀態(tài)的導航精度高,系統(tǒng)的魯棒性好.

作 者： 聶琦 趙琳 奔粵陽 NIE Qi ZHAO Lin BEN Yue-yang   作者單位： 哈爾濱程大學自動化學院,哈爾濱,150001  刊 名： 彈箭與制導學報  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2007 27(1)  分類號： V249.32+8  關鍵詞： GPS/INS組合導航   緊耦合   SPKF濾波   導航精度  

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