平方根UKF混合濾波在自主光學導航中的應用

提出了一種用于探測器在巡航段的自主光學導航方案,該方案利用光學導航相機以及星敏感器,通過測量星光信息以及天體邊緣的信息,得出了探測器的相對位置.在此基礎上針對導航系統狀態方程和觀測方程的非線性問題,進行平方根Unscented卡爾曼濾波(square-root unscented Kalman filter)計算,由此實時確定了探測器的軌道.該方法將平方根濾波和UKF濾波有機結合起來,可更好地提高自主導航系統的準確度和可靠性.通過數學仿真并與EKF濾波過程進行比較,驗證了該算法的優越性.

作 者： 隋樹林 姚文龍 趙曉偉 SUI Shu-lin YAO Wen-long ZHAO Xiao-wei   作者單位： 青島科技大學,自動化與電子工程學院,山東,青島,266042  刊 名： 青島科技大學學報（自然科學版）  ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)  年，卷(期)： 2007 28(5)  分類號： V448.2  關鍵詞： 自主光學導航   擴展卡爾曼濾波   平方根unseented卡爾曼濾波  

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