無人機航路規(guī)劃研究

摘要：無人機航路規(guī)劃的目的是無人機具有對復雜任務進行快速規(guī)劃或重規(guī)劃的能力，其中快速而有效的重規(guī)劃尤其重要。在無人機飛行任務執(zhí)行過程中，無人機需要根據(jù)局部地形、地貌、障礙、威脅等信息以及飛機本身機動能力的限制，實時地計算出飛行航路，并跟蹤該航路完成飛行任務。本文通過比較各種算法在航路規(guī)劃應用中的優(yōu)劣性，提出了Dynapath(動態(tài)規(guī)劃)算法在無人機航路規(guī)劃中的應用，給出了仿真結(jié)果。仿真結(jié)果表明：Dynapath算法生成的最優(yōu)參考航路基本上滿足無人機任務飛行的要求，獲得了良好的飛行品質(zhì)。Abstract：The target for unmanned aircraft vehicle (UAV) trajectory programming is to enable UAV to plan and replan complex tasks, of which the rapid and effective replan capability is more important. During implementing the task, the UAV tracks the real-time trajectory to finish the task. It is often calculated in term of terrain, physiognomy, obstacle, threaten, and itself maneuverability. Advantages and disadvantages of various calculating formulas are compared, and a new dynamic plan is presented. Simulation shows that the optimized reference trajectory generated by dynamic path can obtain the best flying quality. 作者： 高暉陳欣夏云程 Author： Gao Hui  Chen Xin  Xia Yuncheng 作者單位： 南京航空航天大學自動化學院 期 刊： 南京航空航天大學學報   ISTICEIPKU Journal： JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS ＆ASTRONAUTICS 年，卷(期)： 2001, 33(2) 分類號： V27 關(guān)鍵詞： 無人航天器    動態(tài)規(guī)劃    最優(yōu)航跡    任務管理    數(shù)字地圖    機標分類號： V21 TP3 機標關(guān)鍵詞： 無人機    航路規(guī)劃    飛行任務    仿真結(jié)果    重規(guī)劃    算法    執(zhí)行過程    規(guī)劃應用    機動能力    復雜任務    飛行品質(zhì)    飛行航路    動態(tài)規(guī)劃    優(yōu)劣性    地計算    障礙    信息    實時    路基    局部 基金項目： 國家科技攻關(guān)項目

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