改進(jìn)的Sage-Husa自適應(yīng)濾波在GPS動(dòng)態(tài)導(dǎo)航定位中的應(yīng)用

本文利用Kalman濾波方法對(duì)動(dòng)態(tài)測(cè)量進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,由于高動(dòng)態(tài)的GPS測(cè)量,不易確定系統(tǒng)動(dòng)態(tài)噪聲和觀測(cè)噪聲.同時(shí)標(biāo)準(zhǔn)的Kalman濾波在應(yīng)用過程中由于狀態(tài)模型確定的誤差存在,濾波效果不佳.因此本文結(jié)合動(dòng)態(tài)導(dǎo)航的實(shí)時(shí)性和高動(dòng)態(tài)性,建立了動(dòng)態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)中濾波狀態(tài)方程和觀測(cè)方程,采用改進(jìn)的Sage-Husa自適應(yīng)濾波對(duì)來進(jìn)行實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)處理,利用已有測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行了實(shí)例分析.改進(jìn)的Sage-Husa自適應(yīng)濾波在計(jì)算過程中計(jì)算量小,結(jié)果穩(wěn)定,有較強(qiáng)的自適應(yīng)性.

作 者： 劉演志 張金華 Liu Yianzhi Zhang Jinhua   作者單位： 同濟(jì)大學(xué),測(cè)量與國(guó)土信息工程系,上海,200092  刊 名： 現(xiàn)代測(cè)繪  英文刊名： MODERN SURVEYING AND MAPPING  年，卷(期)： 2009 32(4)  分類號(hào)： P228.4  關(guān)鍵詞： Kalman濾波   GPS   自適應(yīng)濾波   發(fā)散   Kalman filtering   GPS   Adaptive filtering   Divergence  

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