平方根Spherical Simplex UKF在飛船姿態估計中的應用

提出了一種用矢量觀測來估計飛船姿態的平方根spherical simplex unscented卡爾曼濾波算法.該算法將spherical simplex unscented變換與unscented卡爾曼濾波結合起來,與采用scaled unscented變換的unscented卡爾曼濾波相比,具有更低的計算量.其平方根形式由于協方差陣的半正定性,擁有更好的數值穩定性.飛船的姿態運動學描述采用了四元數,而用廣義羅德里格斯參數來克服卡爾曼濾波過程中的四元數歸一化誤差.仿真結果表明,該算法比標準擴展卡爾曼濾波具有更低的姿態估計誤差及更快的收斂率.

作 者： 唐小軍 閻杰 魏建利   作者單位： 唐小軍(西北工業大學航空學院,西安,710072)

閻杰,魏建利(西北工業大學航天學院,西安,710072) 

刊 名： 火力與指揮控制  ISTIC PKU 英文刊名： FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL  年，卷(期)： 2010 35(2)  分類號： V411.8  關鍵詞： 平方根unscented卡爾曼濾波   姿態估計   四元數   spherical simplex unscented變換   square-root unscented Kalman filter   attitude estimation   quaternion   spherical simplex unscented transformation  

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